渣土车密闭改装

渣土车电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象，那它的调节方式有哪些？下面就让小编为大家详细介绍一下。

1、初始化参数：在接线之前，先初始化渣土车电机的参数，在控制卡上，选好控制方式，将PID参数清零，让控制卡上电时默认使能信号关闭，将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
2、接线：将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线，复查接线没有错误后，电机和控制卡上电，此时渣土车电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线，用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置
3、试方向：对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，环保篷布电机后果肯定是灾难性的，通过控制卡打开伺服的使能信号，这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”，一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数，使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制，如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置，确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小，如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式，测试不要给过大的电压，建议在1V以下，如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

4、抑制零漂：在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，渣土车电机最好将其抑制住，使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零，由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

5、建立闭环控制：再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值，将控制卡和伺服的使能信号打开，这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数：细调控制参数，确保渣土车电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

以上这些就是渣土车电机的调节方式，希望通过小编的讲解，大家能学到更多的知识，能够更好的操作它。